剛体のアニメーションも、第２、第３項で説明した点のアニメーションと原理は全く同じです。剛体の場合、描画と消去の対象が３次元形状になるという違いがあるだけです。
例として、運動する直方体のアニメーションを作成してみましょう。これは、第６項で作成した一般配置の直方体を描画するスクリプトを基にして行えます。
まず、スクリプトを簡潔にするために、コード１に示すような、直方体の頂点の座標（vertices）と各面の頂点の結び方を指定する行列（faces）を返す関数を定義します。
function [vertices, faces] = calcBlock(r, R, Lx, Ly, Lz)
% Return vertices and faces of a block geometry
vertices_0 = [
0, 0, 0; % #1
Lx, 0, 0; % #2
0, Ly, 0; % #3
0, 0, Lz; % #4
Lx, Ly, 0; % #5
0, Ly, Lz; % #6
Lx, 0, Lz; % #7
Lx, Ly, Lz]; % #8
vertices = r' + vertices_0*R';
faces = [
1, 2, 5, 3; % #1
1, 3, 6, 4; % #2
1, 4, 7, 2; % #3
4, 7, 8, 6; % #4
2, 5, 8, 7; % #5
3, 6, 8, 5]; % #6
end
コード１の calcBlock() 関数を用いれば、第６項の一般配置の直方体を描画するスクリプトを、次のコード２のように簡潔に書き直すことができます。
% make_block.m
clear; close all;
% Reference position
r = [1; 1; 1];
% Reference orientation
R = eulerXYZ(-pi/3, 0, pi/6);
% Side lengths
Lx = 0.15;
Ly = 0.05;
Lz = 0.30;
% Vertices and faces
[vertices, faces] = calcBlock(r, R, Lx, Ly, Lz);
% Draw patch
figure(1);
h = patch('Faces', faces, 'Vertices', vertices, 'FaceColor', 'y');
% Axes settings
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
axis vis3d equal;
view([-37.5,30]);
camlight;
grid on;
xlim([0.8,1.3]);
ylim([0.9,1.4]);
zlim([0.8,1.3]);
