剛体のアニメーションを作成する際には、まずその剛体を表す形状を作成しなくてはなりません。MATLABでは、３次元形状を作成するのに patch コマンドが利用できます。patch コマンドは、３つ以上の頂点で定義される１つまたは複数の多角形の面（patch オブジェクト）を作成します。patch オブジェクトを組み合わせれば、任意の多面体を作ることができます。
例として、(1,0,0), (0,2,0), (0,0,3) の３点を頂点とする１つの三角形の面を描くMATLABスクリプトをコード１に示します。このスクリプトによる描画の結果を図１に示します。
% test_patch.m
clear; close all;
% Define vertices
vertices = [
1, 0, 0; % vertice #1
0, 2, 0; % vertice #2
0, 0, 3]; % vertice #3
% Define faces
faces = [
1, 2, 3]; % face #1
% Draw patch
figure(1);
patch('Faces', faces, 'Vertices', vertices, 'FaceColor', 'y');
% Axes settings
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
axis vis3d equal;
view([142.5, 30]);
camlight;
grid on;
