2021-06

力学

角速度ベクトルと回転行列の時間微分~ポアソンの微分方程式【力学の道具箱】

3次元の回転運動を自在に計算できるようになるためには、「ベクトルの成分表示と座標変換」、「回転行列」、そして「角速度ベクトルと回転行列の時間微分」を習得すると良いです。この記事では3つ目の「角速度ベクトルと回転行列の時間微分」について解説します。