回転行列

力学

回転行列(方向余弦行列)とは?定義・性質・3つの物理的な意味・公式のまとめ

回転行列(方向余弦行列)は、3次元または2次元空間における“回転”または“回転姿勢”を表す便利な行列で、力学やコンピュータグラフィックスでよく使われています。この記事では、回転行列の定義と性質、3つの物理的な意味、そしていくつかの有用な公式をまとめてみました。