力学

回転行列（方向余弦行列）は、３次元または２次元空間における“回転”または“回転姿勢”を表す便利な行列で、力学やコンピュータグラフィックスでよく使われています。この記事では、回転行列の定義と性質、３つの物理的な意味、そしていくつかの有用な公式をまとめてみました。